中厚板機器人焊接系統
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產品編號
中厚板機器人焊接系統
所屬分類
中厚板機器人焊接系統
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產品描述
參數
適用材質::
產品介紹
松下機器人技術概述
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松下在弧焊和激光焊接領域擁有領先的技術，在弧焊機器人方面，既有針對汽車等薄板領域低飛濺高速解決方案，也有針對建設機械及工程機械的中厚板解決方案。松下機器人焊接技術包括：
松下的標準機器人系統和經濟型集成機器人系統，都是針對薄板的。本產品為松下的中厚板機器人焊接系統。
關于松下中厚板焊接系統
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對中厚板焊接的理解
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一提到中厚板技術，很多人第一感覺是中厚板技術針對板材很厚的工件，這種理解是不全面的。簡單來說，適應中厚板技術的工件，它通常具備以下幾個主要特點:
o 在工件用機器人焊接之前，預先在工裝上進行組對點焊
o 工件重復定位精度遠不滿足±0.5mm以內，需要配合接觸傳感進行初始點尋位。有些工件由于焊接熱變形等的影響需要配備電弧傳感器
o 多數工件需要通過變位機帶動工件，使焊縫達到船型焊或角焊縫的位置進行焊接。很多焊縫需要采用多層焊的方式對應焊接要求
滿足以上幾條的工件，通常為適應中厚板技術的工件。
中厚板工件特點及要求
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中厚板焊接工件的特點以及對焊接系統的要求：
松下中厚板焊接用機器人系統的特點
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示教量小，修改示教簡單
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設備操作性良好，可大大減輕操作工的負擔
多種傳感器減小誤差
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具備各種傳感器，可以補正工件裝配存在的誤差以及工裝夾具和變位機的誤差
可方便地進行多層多道焊接
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o 多層多道焊的焊接規范容易設
o 示教內容容易修改
o 傳感器補償的結果能夠反應到實際工件上
o 變位機和機器人可以協調運行
能夠實現省人化或無人化操作
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可自動檢測錯誤，并瞬時停止
系統構成
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中厚板機器人焊接系統構成示例
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1. 機器人
2. 焊接電源
3. 機器人控制裝置
4. 高壓接觸傳感器
5. 電弧傳感器
6. 冷卻水箱
7. 變壓器
8. 機器人行走裝置
9. 外部軸變位機(帶外部軸控制器)
10. 松下水冷焊槍（帶焊絲壓緊裝置）
中厚板焊接系統主要硬件介紹
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接觸傳感器
原理：在焊絲與母材（工件）之間外加電壓，焊絲向母材慢慢接近，接觸的一刻檢測出電壓，由此可以檢測出母材（工件）位置
作用：每個工件的焊縫位置可能會有偏差，如果按照固定的示教軌跡來焊接就會有焊偏的可能，通過接觸傳感，判斷工件焊縫的實際位置來焊接就能達到要求
外觀：請參見左圖
電弧傳感器
原理：電弧傳感器是通過檢測焊接電流的變化而跟蹤焊縫的。其原理是對角焊縫進行擺動焊接時，在擺動兩端和中央，由于電弧長度發生變化，所以焊接電流強度也發生變化。擺動中心與角焊縫中心的偏差即成為焊接電流左右變化的平衡差。電弧傳感器捕捉此焊接電流的變化情況進行位置補償。電弧傳感的基本功能是對由于焊接材料的熱變形、反翹等引起的焊縫偏移進行仿形控制
作用：輸入每次擺動周期焊接電流的測定值,在擺動過程中適時將其轉換成Ｈ方向與Ｖ方向上的位置補正值并加以輸出
外觀：請參見右圖
清槍裝置
作用：在焊接過程中，保證焊絲在每次傳感時干伸長度一致，保證焊接過程中噴嘴保持通暢
外觀：請參見左圖
帶焊絲壓緊機構的焊槍和送絲機
作用：固定的焊絲干伸長是保證接觸傳感數據準確的基礎，為了提高接觸傳感的精度，焊槍上使用了松下特有的焊絲壓緊機構，防止焊絲在接觸工件及動作過程中，焊絲長度發生變化。同時，為了提高送絲性能，配合焊槍工作，配備了帶有壓緊機構的送絲裝置
外觀：請參見右圖
附加電源、繼電器電路板
作用：實現接觸傳感、加緊機構、清槍減絲機構的控制，包括DC24V電源、繼電器板
外觀：請參見左圖
高壓接觸傳感功能（軟件）
接觸傳感數據庫，包括所有的傳感方式，傳感方向；計算接觸傳感后的補正值
請參見右圖
中厚板焊接功能（軟件）
中厚板焊接數據庫，包括接頭形式、電弧設定、兩端處理、多層多道功能
注：中厚板功能不打開無法實現電弧傳感
請參見左圖
中厚板焊接功能相關軟件列表
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接觸傳感軟件 坡口檢測傳感功能，型號：YA-1RPST1K01
接觸傳感功能，型號：YA-1RPST1
電弧傳感軟件 電弧傳感功能，型號：YA-1RPSA1
中厚板焊接軟件 厚板焊接功能，型號：YA-1RPMB1
中板焊接功能，型號：YA-1RPMC1
雙絲焊接軟件 雙絲焊接功能，型號：YA-1RPMD1
外部軸協調功能 外部軸協調功能，型號：YA-1GPHA1
其他可選功能 --
傳感功能詳述
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